Regelung hydraulisches System

Regelung eines elektrohydraulischen Systems

Wintersemester 2010/11

Kurzfassung

Dieses Projektpraktikum stellte eine Fortsetzung des Projektpraktikums Modellbildung, Regler- und Beobachterentwurf für den Versuchsstand „Hydraulische Positionierung“ dar. Es diente der Erweiterung der bestehenden Algorithmen für den praktischen Einsatz am Versuchsstand, der mittlerweile am Lehrstuhl für Systemtheorie und Regelungstechnik in Betrieb ist. Dazu mussten vor allem die Ventile, die den Volumenstrom in die Zylinderkammern steuern, in die Betrachtungen einbezogen werden.

Es wurde ein detailliertes Modell des Ventils erarbeitet und dazu genutzt, dessen dynamisches Verhalten im Zusammenspiel mit dem restlichen Versuchsstand zu analysieren. Durch zielgerichtete Modellvereinfachungen konnte ein flachheitsbasierter Regler für den gesamten Versuchsstand entwickelt werden. Bei der simulativen Validierung des Reglers wurden auch praktisch relevante Effekte wie Haftreibung und physikalische Beschränkungen der Ventile und des Zylinders berücksichtigt.

Außerdem wurden Verfahren entwickelt, um basierend auf einfachen Messungen am Versuchsstand relevante Parameter des Ventilmodells zu ermitteln.