BA Markus Herrmann-Wicklmayr
Bachelor-Arbeit Markus Herrmann-Wicklmayr, 2017
Modellierung, Beobachterentwurf und beobachtergestützte Positionsregelung eines auf einer elektromagnetisch gelagerten Platte rollenden Körpers
Kurzfassung
Diese Arbeit behandelt das System einer magnetisch berührungsfrei gelagerten Platte, auf welcher eine Walze platziert ist. Das Thema der Arbeit ist die Positionsregelung der Walze. Der lineare Regler wird anhand des um eine Ruhelage linearisierten Modells der Anordnung nach einer Untersuchung auf Steuerbarkeit entworfen. Da nicht alle für die Regelung notwendigen Werte gemessen werden können, muss ein Beobachter entworfen werden, der die nicht gemessenen Werte rekonstruiert. Die Behandlung des Problems wurde zunächst auf den vereinfachten ebenen Fall beschränkt und danach auf den räumlichen Fall ausgedehnt. Mittels numerischer Simulation wurde gezeigt, dass jeweils vergleichbar zuverlässig arbeitende beobachtergestützte Positionsregelungen realisiert wurden.
Betreuer
Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dipl.-Ing. Christian Schmuck
Dipl.-Ing. Christian Wolf
Dipl.-Ing. Daniel Gerbet