Geschwindigkeitsregler für mobile Plattform
Implementierung eines Geschwindigkeitsreglers für eine mobile Plattform
Projektpraktikum im Sommersemester 2021
Kurzfassung
Diese Arbeit beschäftigt sich mit einem kleinen Fahrzeug, dessen zwei Räder durch Elektromotoren angetrieben werden. Am Lehrstuhl für Systemtheorie und Regelungstechnik wurde im Rahmen studentischer Projekte seit 2014 eine solche mobile Plattform entwickelt und aufgebaut (Mobile Plattform, Mobile Plattform mit Anhänger und Mobile Plattform mit variablem Anhängerbefestigungspunkt). Der Regler, der durch Vorgabe der Motorströme die Geschwindigkeit und Winkelgeschwindigkeit einstellt, wird überarbeitet. Dafür wird zunächst die bisherige Lösung dokumentiert, dann wird ein kinetisches Modell für das Fahrzeug mit seinem elektrischen Antrieb hergeleitet. Mit zwei unterschiedlichen Methoden werden dann die Parameter des Modells identifiziert. Das Fahrzeugmodell wird dann für den Entwurf eines neuen Reglers genutzt, der auf dem Fahrzeug implementiert und validiert wird.
Teilnehmer
Tristan Schneider
Betreuer
Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
M.Sc. Amine Othmane